A. Nugroho, H. Khairurozi, H. Suprijono, and M. A. Heryanto, “KENDALI PID PADA QUADCOPTER UNTUK GERAK ATTITUDE PITCH DAN ROLL SAAT HOVERING”, elektrika, vol. 16, no. 1, pp. 30–34, Apr. 2024, doi: 10.26623/elektrika.v16i1.9019.